伺服電動缸中伺服電機的三種控制方式(速度控制、扭矩控制、位置控制)。模擬量控制速度控制和扭矩控制，發脈沖控制位置控制。

  1.扭矩控制

  扭矩控制模式是通過外部模擬量的輸入或直接地址的賦值來設定電機軸的外部輸出扭矩。例如，如果10V對應5nm，當外部模擬量設置為5V時，電機軸  輸出為2.5nm:如果電機軸負載小于2.5nm，電機正轉，當外部負載等于2.5nm時，電機不轉，大于2.5nm時，電機反轉(通常在重力負載下產生)?？梢酝ㄟ^即時改變模擬量的設置來改變設定的扭矩大小，也可以通過通信來改變相應地址的值。

  2.位置控制

  位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率來確定轉速，并通過脈沖的數量來確定轉角。一些伺服可以通過通信直接賦予速度和位移。由于位置模式可以嚴格控制速度和位置，一般用于定位裝置。數控機床、印刷機械等應用領域。

  3.速度模式

  旋轉速度可以通過模擬量的輸入或脈沖頻率來控制，速度模式也可以在帶有上位控制裝置的外環PID控制中定位，但電機的位置信號或直接負載的位置信號必須用于計算。位置模式還支持直接負載外環檢測位置信號。此時，電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號由最終負載端的直接檢測裝置提供。其優點是可以減少中間傳輸過程中的誤差，提高整個系統的定位精度。

  但在扭矩模式下，驅動器運行最小，動態響應最快，位置控制模式下驅動器運行最慢。因此，客戶在購買伺服電動缸時，應根據客戶的要求選擇具體的控制方法，以滿足哪些運動功能。